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自动加工生产线配置了两台FANUCRobotM－20iA搬运系统机器人，其中一台机器人作为行走机器人R1，使用FANUC伺服电动机αiF12／3000控制，通过精密减速机、齿轮及齿条进行传动，重复精度高，可以轻松适应机床在导轨两侧布置的方案。主要用于毛坯工件的抓取、机床上料、加工工序间工件抓取以及加工成品卸除并运送到传输带上。
1、自动加工线设备布置
电机外壳自动加工生产线由上料输送带和下料输送带（分别配置iRVision视觉系统）、行走机器人R1（导轨式）、固定机器人R2、两台VM850立式加工中心、一台CLX360数控车床、成品料筐和系统控制柜等组成，各设备布置。
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2、 机器人、PLC与数控机床的接口
为保证机器人与数控机床的安全配合，要建立机器人、PLC以及数控机床之间安全可靠的通信连接。在硬件方面，通过屏蔽电缆将三者之间相应的输入与输出点进行连接。软件方面，通过机器人专用软件、PLC接口，采集机床和机器人当前状态，编写相应的符合上下料逻辑的控制程序，达到数控机床与机器人的有效通信。
重点需要处置紧急停止信号、数控机床准备完成信号、机器人手爪气动信号、数控机床夹具松夹信号以及安全门信号等，数控机床状态监控画面如下图所示。随着工业机器人的应用越来越广泛，应用技术也越来越高，因此工业机器人自动上下料机构作为数控机床辅助部件，越来越受到机床制造商和用户的重视。通过机器人和数控机床的紧密配合，保证系统加工过程的紧密性，降低了工人的劳动强度，大大提高了工作效率，具有较好的应用价值。
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