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发那科机器人在工业机器人行业里面的市场占有率非常高，其高精度、先进的视觉传感器和力觉传感器进行精密的操作受到企业的热捧。同时发那科是数控系统科研、设计、制造、销售实力强大的企业，是世界上专业生产数控装置和机器人、智能化设备的厂商。
控制装置
机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
关节坐标系
坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或
空间上进行定义的位置坐标系统。坐标系有关节坐标
系、关节坐标系是没定在机器人的关节中的坐标系。关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0。的状态。
Robot 动作指令
所谓动作指令，是指以指令的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内的指定位置移动的指令，动作指令中指定的内容如下。
• 动作类型-指定向指定位置的轨迹控制。
• 位置数据-对机器人将要移动的位置进行示教。
• 移动速度-指定机器人的移动速度。
• 定位类型-指定是否在指定位置定位。
• 动作附加指令-指定在动作中执行附加指令。
示教器
机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。起初的3轴(J1.J2.J3)叫做基本轴。机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器(焊枪)进行操控。如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
结语
希望大家在日常的机器人编程或者机器人保养调试中，养成良好的习惯，规范化编程，在日后的编程过程中必定事倍功半，而且积累收获颇丰。
在新年来临之际，祝各位搞机朋友新春快乐，新的一年工作顺顺利利，好运常相伴，家庭和和睦睦，身体健健康康！另外，万事安全！